turtlebot的安装

之前学习的是ROS的基本命令。接下来的学习内容是turtlebot。turtlebot算是一个机器人平台。由create或kuboki 和kinect或XTion组成。 先安装turtlebot，我们用source安装。 按顺序将以下命令安装

 sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
 sudo rosdep init
 rosdep update

以上是预备工作，基本之前安装ROS已经装过了

  mkdir ~/rocon
 cd ~/rocon
 wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall
 source /opt/ros/indigo/setup.bash
 rosdep install --from-paths src -i -y
 catkin_make

 mkdir ~/kobuki
 cd ~/kobuki
 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
 source ~/rocon/devel/setup.bash
 rosdep install --from-paths src -i -y
 catkin_make

 mkdir ~/turtlebot
 cd ~/turtlebot
 wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
 source ~/kobuki/devel/setup.bash
 rosdep install --from-paths src -i -y
 catkin_make

建立工作空间，跟建立catkin工作空间有点像。注意要一个一个都做到。我在做时每一部分命令都只做到wstool init，后面的忘了。导致打开文件夹时里面只有一个src文件夹。还要记得source，否则之后的命令会报错找不到文件。

. ~/turtlebot/devel/setup.bash

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

都做完后会多出kuboki，rocon，turtlebot三个文件夹，每个文件夹下有是src，devel，build三个文件夹